手臂结构(人体手臂结构)

1-手到手臂分为几个部分

1、人体从外形可以分为头部，躯干，两胳膊，两条腿，四个部位。其中躯干是由颈部，胸部，腹部，背部等部位组成。上肢是由肩部，上臂，肘部，下臂，腕部，手部等部位组成。

2、“手臂”是肩膀以下、手腕以上的部位；“手臂”包括“前臂”。前臂是由肘关节至腕关节的部位；前臂也就是小臂。大臂是由肩关节至肘关节的部位；大臂学名叫上臂。

3、以关节为界限，把手臂分成两部分。上前臂：是指双手横向伸直、掌心向上后，在上手臂上方的部位称上前臂，也就是俗称的“小老鼠”部位。前臂：前肢的肘与腕之间的部分。前臂或称下臂，包含了15块组成其表面形态的肌肉。

4、手臂各个部位的名称如下图。肩关节由肩胛骨的关节盂和肱骨头构成。肩关节囊附着在关节盂缘和肱骨解剖颈上，极为松弛，可使两关节面分离达5厘米。关节囊上有喙肱韧带，前有盂肱韧带加强。

2-机械手臂的结构形式

工业机器人的臂部主要有横梁式、立柱式、机座式、屈伸式等四种配置形式。横梁式配置特点：机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种。这类机器人的运动形式大多为移动式。

常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

3-手臂各个部位的名称

手臂主要是小臂和肱二头肌、肱三头肌、三角肌四部分。 臂肌均为长肌，可分为前后两群。前群为屈肌，有肱二头肌、肱肌 和喙肱肌；后群为伸肌，为肱三头肌。

手臂上面的各个关节的名称主要有：锁骨，肩锁韧带，肩峰，锥形韧带，斜方韧带，喙肩韧带，喙肱韧带，喙突，肩关节囊，肱二头肌长头腱，还有肩胛骨组成。

“手臂”是肩膀以下、手腕以上的部位；“手臂”包括“前臂”。前臂是由肘关节至腕关节的部位；前臂也就是小臂。大臂是由肩关节至肘关节的部位；大臂学名叫上臂。

4-人体手臂的骨骼结构

1、手臂骨骼包含8块腕骨、5块骨掌、14块指骨及多个籽骨。手骨中间的联接产生了手的骨节，不一样的手骨中间产生了不一样的手关节，肩负着不一样的作用。手的骨节关键有桡腕关节、腕骨间骨节、掌指关节、腕掌关节、指间关节。

2、肱骨上端由肱骨头、肱骨颈、大结节和小结节组成。球形的肱骨头与肩胛骨的关节盂相关节。肱骨头周围的环状浅沟，分隔肱骨头与大、小结节之间的稍细部分，称为肱骨解剖颈。

3、男人胳膊上有几个骨头组成 人体骨骼不分男女，组成都是一样的。双上肢及双大腿都是只有一根骨头，分别叫肱骨和股骨。体骨骼共206块，分为中轴骨和附肢骨。

5-机械手臂的组成部分

1、手臂由以下几部分组成：（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。

2、机械臂，顾名思义就是“机械手臂”，但是并非就是跟人手臂相似的东西，而是通过编程控制，使得机械臂通过平移等方式来完成终端的工作，在整个工业生产的重复性比较大的过程中，机械臂扮演了取代人工而更高效率工作的角色。

3、机械手臂的结构通常包括机械臂本体、终端执行器和控制系统三部分。机械臂本体由多个关节和连杆组成，通过电机、减速器等部件提供动力，能够在三维空间内进行各种灵活的运动。

4、一般来说，6轴机械臂由多个部件组成，包括机械臂本体、电机、减速器、编码器、传感器等。

5、）机械手臂的构成机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

6、执行机构 单轴多轴机械手的执行机构由手、手腕、手臂以及支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。